Demande de pension d'invalidité plus de 20 ans après un arrêt maladie

Bonjour,
En 2001 j'ai été en arrête longue maladie avec ald pendant 3 ans suite a une grosse dépression, burn out au travail. Au terme de ces 3 ans le médecin de la sécurité sociale m'a arrêté mes indemnités et m'a déclarée apte à reprendre un emploi. A l'époque je ne savais pas qu'on pouvait contester cette décision, et n'étant pas vraiment en mesure de penser à tout cela j'ai laissé tomber les possibilités. J'ai continué à consulter régulièrement un psychiatre pour mes problèmes pendant un certain temps. J'ai aujourd'hui 50 ans et j'ai toujours traîné ces problèmes et les problèmes engendrés par ce burn out depuis et je n'ai jamais pu retravailler et suis de nouveau suivie pour mes soucis qui ne me permettent pas de travailler et handicapent aussi ma vie privée ( je percois un rsa medical) et pas trop de perspective de pouvoir retravailler.
Est il possible de demander une pension d'invalidité sur la base de tout cela, en continuité et de mon ancien arrêt de 3 ans ? comment serait elle calculée ( sur la base de mes anciennes indemnités ou salaires avant mon arrêt de travail)? Et comment procéder? Merci pour les réponses que vous pourrez m'apporter