Invalidité et retraite

Si j’ai bien compris en étant en invalidité à l’âge légal de la retraite on bascule automatiquement sur le paiement de la pension retraite ? Est ce bien ça ?
Ensuite on nous dit que la retraite est perçue taux plein quelque soit le nombre de trimestres cotisés donc
Revenus annuels moyens x 50% / nombre de trimestres réellement cotisé divisé par le nombre de trimestres maximum
Est ce la bonne méthode de calcul ?
En cas de retraite pour invalidité est ce qu’on a réellement une retraite complète comme si on avait travaillé jusqu’à 67 ans ?