Attribution pension invalidité

J ai obtenue le rapport d attribution d in validité qui me donne avis favorable catégorie 2 par réduction capacité gain>=2/3.
Mais on me dit que j ai pas droit a la pension car j ai pas cotiser depuis 2015.
La médecine du travail ma fait fermer ma société a cause de mon état de santé depuis je suis sans revenu( on m a accorder le RSA car j ai 3 anfent a charge).
J ai actuellement 41 ans j ai toujour cotiser depuis l age de 18 ans.
Le médecin du service médical dit que je peu pas travailler il est seul apte à décider de m accorder la pension. En plus les montant son calculer sur les 10 meilleures années.
Pourquoi on me refuse la pension alors que depuis 5 ans la médecine du travail m a empêché de travailler donc j ai pas pue cotiser ?