Quand envoyer le formulaire " Demande de pension d'invalidité" ?

Bonjour,
Je suis en attente d'une décision du médecin-conseil concernant une mise en invalidité.
Je posséde le formulaire cerfa n° 50531#05 "Demande de pension d'invaliddité".
Pouvez-vous me dire si je dois l'adresser à la CPAM dés maintenant ou si je dois attendre la décision du médecin-conseil ?
D'avance, merci.