En arrêt maladie avec sorties autorisées, peut-on librement aller dans un autre département proche (< 30 km) ?

Habitant les Yvelines à 20 km de Paris, en arrêt maladie avec sorties autorisées, puis-je librement faire des sorties de quelques heures dans un autre département voisin, par exemple, à Paris ?
Si une autorisation est nécessaire, y-a-t-il une procédure d'urgence pour l'obtenir si je ne peux pas respecter les 15 jours (pour porter assistance à ma mère âgée ou voir mon docteur sur Paris, par exemple) ?